PDFが静的なもの（動的に生成されているわけではない）のであれば、新しく出たウィンドウにブラウザでAttachしてみて、URLを取得、それを別途ダウンロードして保存する、というのが確実な手段となりますが、ログインが必要だったりするとうまくいかないです。
既存の操作と方法そのものは変わりませんが、精度を上げる、という観点では。
個々の操作で出るべき要素（たとえば「F10」であればメニューバー、「F」キーであれば次のメニューなど）の存在を確認してから、次のキー入力をさせる、という手順を踏んでみてはいかがでしょうか。
「要素を探す (Find Element)」を併用することで、確認しながらすすめることができると思います。
（メニュー項目などのセレクターを取るときは、要素を選択する画面でF2を押すと、画面右下にカウントダウンが出て3秒ほどの猶予ができます。その間にメニュー・ショートカットを操作することで、メニューが出たままの状態でのセレクタ取得ができます）