（まだ見てるかな）
私の方でもやっとこ承認が下りましたので色々試してみたところ、
最終的に指定されたBoxユーザー（アカウント）の権限範囲内でフォルダ・ファイルが
とりあえず参照できるようになりました。
（勝手に編集すると怒られるのでアップロード等はまだやれてません）
色々設定をいじっていて、最低限必要な範囲がどこまでかわからないのですが、
ひとまずこちらではこうやりましたよ、ということで参考になればと思います。
■Box開発者コンソール側でやったこと
①構成タブから「アプリケーションアクセス」を「Enterprise」に設定
②同、アプリケーションスコープを「Boxに格納されているすべてのファイルとフォルダの読み取りと書き込み」「ユーザーを管理」「グループを管理」「エンタープライズのプロパティを管理」にチェック
③同、高度な機能の「ユーザーとして操作を実行」「ユーザーアクセストークンを生成」両方をオン
と、ここまで設定したうえで
④一般設定タブからアプリの承認を再送信→承認者管理者コンソールでカスタムアプリ承認
とやってもらい、
⑤構成タブに戻っていったん既存の公開キーを削除
⑥同、公開/秘密キーペアを生成でjsonファイルを出力しなおし
■UiPathのワークフロー側でやったこと
①BoxScopeで、認証タイプをJWTに設定
②ConfigFilePathに上記で出力したjsonのパスを指定
③UserIDに、アプリを作成したBoxアカウントIDを設定
とやったうえで、GetFolderItemsで0フォルダ配下の情報を取得してみたところ、
アプリを作成したBoxアカウントIDの権限で参照できるルートフォルダ配下のフォルダ、ファイルの一覧が取得できました。
なんとなく、Box開発者コンソールの①、③、⑥あたりがカギかな？と思っていますが、
そちらの設定はどんな感じでしょうかね。