Picture in Picture 画面をロボットの実行やデバッグの実行を行わずに立ち上げることはできますか。
Picture in Picture 画面の立ち上げのためにはロボットの実行やデバッグの実行が必要となります。
そのため、例えば何も実行しない空のプロセスを用意し、そちらをPicture in Pictureで実行することを回避策としてください。